На многу често поставуваното прашање од каде потекнува јогата никој не може да одговори, бидејќи никој точно не знае од каде потекнува, ни кој ја измислил. Најстариот текст за јогата се Јога Сутрите на Патанџали, кој бил учител по јога. „Сутра" во буквален превод значи нишка и секоја сутра ни дава некое основно значење кое учителот по јога може да го прошири со свои искуства и примери за подобро да им го објасни на своите ученици.

Сутрите настанале така што учениците на Патанџали со неколку зборови го запишувале основното значење на неговите предавања. Биле запишувани на еден од најстарите пишани јазици – Санскрит.

Патанџали не ја измислил јогата, тој ја систематизирал и им ја претставил на своите ученици како наука за умот и поради тоа се смета за татко на јогата. Во делото на Патанџали има скоро 200 сутри поделени во 4 секции. Не се знае точно во кој период живеел Патанџали и кога се напишани сутрите. Се претпоставува дека се напишани во периодот од 5000 година п.н.е. до 300 година од нашата ера. Јога Сутрите на Патанџали се основа за сите видови на јога и медитации кои постојат денес.